深度相机-简介

双目立体成像:zspace的桌面一体机，intel的RealSense主动双目系列，未来的立体桌面一体机。

结构光的刷新率很高；主动双目可以获得更高的图像分辨率；TOF精度高，抗干扰性强。

双目视觉三维重建，摄像机标定，如果用matlab标定，校正后的图像是线对齐的，但如果直接用opencv标定，图像就无法线对齐，后期匹配使用SGBM算法生成的深度图。

立体校正主要分为两个步骤，以便对准左右摄像机的图像坐标系:

1，根据立体标定得到的旋转矩阵r，旋转两个坐标系，使其成为* * *平面。

注意，此时两个图像坐标系在* * *平面内对齐，但不一定在行内对齐，也就是说它们的X坐标轴不是* * *线，因为两个坐标系之间仍然存在偏移。

通过立体校准获得的平移矩阵T用于变换两个坐标系以使它们对准。

用于立体校正的布格算法