柔性制造系统的发展历程

1967年，英国Moleyns公司根据威廉姆森提出的FMS基本概念，首先开发了“系统24”。其主要设备是六台模块化结构的多工序数控机床。目标是实现无人值守条件下24小时连续加工，但由于经济和技术上的困难，没有完成。

1967年，美国White Sunstrand公司建成了Omniline I系统，由8台加工中心和2台多轴钻床组成。工件被装载在托盘上的夹具中，并以固定的顺序和一定的节奏在机床之间传送和加工。这种柔性自动化设备适用于小品种、大批量生产，在形式上与传统的自动化生产线相似，所以也叫柔性自动化生产线。日本、前苏联、德国等也进行了FMS的开发。

1976年，日本发那科公司展出了由加工中心和工业机器人组成的柔性制造单元(FMC)，为FMS的发展提供了重要的装备形式。柔性制造单元(FMC)一般由12数控机床和物料输送装置组成。它有独立的工件存放站和单元控制系统，可以在机床上自动装卸工件，甚至自动检测工件。可以实现有限工序的连续生产，适合多品种小批量生产应用。

随着时间的推移，FMS在技术和数量上都有了很大的发展。在实用阶段，由3-5台设备组成的FMS是最多的，但也有更大的系统投入使用。

1982年，日本Fanuc公司建造了一个自动化电机加工车间，由60个柔性制造单元(包括50个工业机器人)和一个立体仓库组成，有两台自动导向小车运送毛坯和工件，此外还有一个无人电机装配车间，可以24小时连续运行。

这种自动化无人车间是向计算机集成的自动化工厂迈出的重要一步。与此同时，出现了一批只具备FMS基本特征，但自动化程度并不完善的经济型FMS，使得FMS的设计思想和技术成果得到广泛应用。